Мне всегда нравился термин "Молоко питьевое".
А еще какое бывает? "кормовое"?
Никогда не приходилось слышать. Наверное, ещё бывает для кулинарных целей и для переработки в другие молочные продукты.
"Согласно ГОСТ 31450-2013, молоко питьевое – это молочный продукт из коровьего молока с массовой долей жира до 10%, упакованный в потребительскую тару и готовый к употреблению. Продукт имеет вид непрозрачной жидкости, однородную, нетягучую консистенцию и характерный для натурального молока вкус и запах без посторонних привкусов и ароматов"
https://www.coolclever.ru/catalog/product/moloko-gost-pasterizovannoe-pitevoe-90007209
https://www.suhmk.ru/catalog/all/moloko-pitevoe/49-moloko-pitevoe-pasterizovannoe-m-d-zh-2-5-930-ml
И т.д., и т.п.
Я слышал версию, что это молоко, которое корова не хотела давать, но его у неё отобрали.